Родился 15 июля 1916 года в городе Виллемстад, главном городе нидерландской колонии на острове Кюрасао в Карибском море. Он был единственным сыном в еврейской сефардской семье Иегошуа и Ребекки Мадуро.

В 1939 году в возрасте 23 лет он уехал в Нидерланды и стал студентом юридического факультета Лейденского университета. По королевскому приказу 21 ноября 1939 года Мадуро стал лейтенантом запаса кавалерии Нидерландов. После вторжения Германии в Нидерланды 10 мая 1940 года он был призван в армию и находился в Гааге в гусарской части. При обороне Гааги он командовал отрядом, который разбил наступающую часть рейхсвера и взял в плен несколько немецких парашютистов. После капитуляции голландской армии 15 мая 1940 года Мадуро был взят в плени заключен в тюрьму в отеле Оранье в городе Схевенингене.

Через полгода его выпустили из заключения. Он не стал носить, как требовали немецкие оккупационные власти, звезду Давида на одежде, а ушёл в движение Сопротивления. Он активно переправлял пилотов союзников в Великобританию через Испанию. Но, в конечном счете, его схватили немцы и снова посадили в тюрьму, откуда он бежал спустя несколько месяцев и снова присоединился к голландскому сопротивлению.

Джорджа Мадуро выдал бельгийский коллаборационист, и он попал в гестапо, откуда был направлен в тюрьму в Саарбрюккене. Авиация союзников разбомбила эту тюрьму, и Мадуро оказался на свободе. Вместо того, чтобы бежать, Мадуро бросился спасать из-под обломков раненых. Через несколько месяцев его перевели в концлагерь Дахау, где он умер от тифа в феврале 1945 года, всего за три месяца до освобождения лагеря американскими войсками и был похоронен на кладбище лагеря.