Камел родился 21 апреля 1661 года в семье Андрея Камела в городе Брюнн (ныне Брно) в Моравском крае Королевства Богемия (ныне Чешская Республика).

Закончив местный иезуитский колледж и получив образование фармацевта, 12 ноября 1682 года он вступил в орден иезуитов. Будучи послушником, служил в монастырской больнице в Брно. В 1685 году был направлен в качестве помощника аптекаря в Свято-Троицкий колледж в Йиндржихов Градец. В 1686 году был повышен в должности и переехал работать в аптеку Святого Витта в город Чески Крумлов. Его аптека была восстановлена ​​и до сих пор экспонируется в городском музее Чески Крумлова. В это время Камел подал заявление об отправке его в одну из зарубежных миссий иезуитов. Его просьба была удовлетворена. В 1687 году его направили в иезуитскую миссию в Мексику, а в 1688 году был переведен оттуда в Манилу (Филиппины).

В Маниле он работал в коллегии святого Игнатия аптекарем, но также помогал ухаживать за больными. Открыл первую аптеку на Филиппинах, в этой аптеке бедным лекарства выдавались бесплатно. Изучал местную флору в поисках лекарственных растений и заложил большой ботанический сад, где выращивал европейские и местные лекарственные растения. Написал книгу «Herbarium aliarumque stirpium in insula Luzone Philippinarum» (Травы и медицинские растения острова Лузон, Филиппины) и сопроводил это описание рисунками. Между прочим описал растение Strychnos Sancti Ignatii (Faba Sancti Ignatii), содержащее алкалоид стрихнин.

Благодаря труду Камеля, иезуитский колледж в Маниле стал самым известным на Филиппинах, в нём лечилась местная знать. Слава Камела распространилась даже за пределами Филиппин, поскольку он вёл научную переписку с учеными в Европе и Азии. Он переписывался и обменивался образцами собранных растений с голландским учёным ботаником Виллемом тен Райне (Willem ten Rhijne) из Батавии, с двумя английскими хирургами Сэмюэлем Брауном и Эдвардом Бакли из Мадрасе, а также с двумя членами Королевского общества, аптекарем Джеймсом Петивером и натуралистом Джоном Рэем. Рукописи Камела хранятся главным образом в Британском музее. Собранная им коллекция находится в Лувенском католическом университете.

Камел скончался 2 мая 1706 года в возрасте 45 лет.