Родился 6 января 1942 года в селе Зубки Лиозненского района Витебской области Белорусской ССР; был пятым и последним ребёнком в семье. Отец — Михаил Владимирович Прусов, бригадир колхоза, участник боевых действий трёх войн, кавалер ордена Красной Звезды. Мать — Ольга Емельяновна Прусова (урождённая Лакисова), рабочая колхоза, удостоена ордена «Знак Почёта» и двух бронзовых медалей ВДНХ СССР.

В 1958—1962 годах учился в Городокском техникуме механизации сельского хозяйства (Городокский район Витебской области). Одновременно поступил в 1961 году в Горыгорецкую сельскохозяйственную академию, которую вынужден был оставить после 1-го курса.

Короткое время работал инженером по механизации в колхозе имени Калинина Колышанского сельсовета Лиозненского района. Осенью 1962 года его призвали на службу в армию, и в 1963 году он оказался в составе ограниченного контингента советских специалистов в Алжире — на разминировании алжиро-марокканской и алжиро-тунисской границ. Здесь Прусов получил тяжёлое ранение.

В 1965—1970 годах учился в Запорожском машиностроительном институте имени В. Я. Чубаря по специальности «Автомобили и тракторы». С 1967 года подрабатывал на заводе «Коммунар».

Окончив институт с отличием, выбрал при распределении Волжский автомобильный завод; в 1970 — 1975 годах — инженер-конструктор отдела проектирования шасси управления главного конструктора завода.

В апреле 1972 года Прусов был назначен ведущим конструктором проекта ВАЗ-2121.

В 1975—1978 годах П. М. Прусов — начальник конструкторского бюро перспективного проектирования автомобилей управления главного конструктора Волжского автомобильного завода. В 1977 году защитил диссертацию на соискание степени кандидата технических наук по теме «Особенности трансмиссии полноприводных автомобилей».

В 1978—1983 годах он начальник отдела общей компоновки управления главного конструктора Волжского автомобильного завода; в 1983—1988 годах — заместитель начальника управления главного конструктора — заместитель главного конструктора Волжского автомобильного завода.

В 1986 году защитил диссертацию на соискание степени доктора технических наук по теме «Типаж легковых автомобилей СССР».

В 1988—1998 годах — начальник управления проектирования автомобилей конструкторско-экспериментального комплекса научно-технического центра — заместитель главного конструктора Производственного объединения «АвтоВАЗ».

В 1998—2003 годах — главный конструктор генерального департамента развития ОАО «АвтоВАЗ».

В 2003 году вышел на пенсию.

С 2007 года — ведущий инженер-конструктор отдела омологации управления проектирования и сопровождения состава автомобиля дирекции по инжинирингу ОАО «АвтоВАЗ».