О том, что за орбитой Плутона существует некая область, заполненная малыми и относительно большими космическими телами, ученые начали подозревать еще с 1930 года. Наиболее полно эту область впервые описал в 1951 году американский астроном голландского происхождения Джерард Петер Койпер. Правда, по его мнению, этот пояс, образовавшийся на ранних этапах формирования Солнечной системы, к нашему времени успел рассеяться под воздействием гравитации Плутона, масса которого в середине прошлого века считалась примерно равной массе Земли. Несмотря на то, что впоследствии многие исследователи уточняли прогнозы Койпера и даже опровергали его заявление о несуществовании оного, пояс вскоре после его открытия в 1992 году был назван в честь именно этого ученого.

Объекты пояса Койпера обычно делят на классические (с почти круговыми орбитами, не связанные с движением планет), резонансные, или плутино (находящиеся в орбитальном резонансе с Нептуном и поэтому имеющие несколько вытянутую орбиту и период обращения порядка 247 лет), и рассеянные (имеющие большой эксцентриситет и способные удаляться от Солнца на сотни астрономических единиц). Из них наиболее распространены классические, иногда именуемые кьюбивано (по названию первого из обнаруженных объектов такого сорта 1992 QB), их обнаружено более полутысячи.

Сегодня известно более тысячи объектов пояса Койпера, из которых самые крупные — карликовые планеты Плутон, Макемаке, Хаумеа и Эрида. Полагают, что на самом деле число объектов пояса Койпера с поперечником более 100 км намного больше — около 70 000. Из них там имеется несколько тысяч тел диаметром более 1000 км, около 7000 с диаметром более 100 км и как минимум 450 000 тел диаметром более 50 км.